Bardock, Gokuu apja elpusztult a Vegeta bolygóval együtt, mikor Freezer megtámadta őt. De valójában csak visszautazott a múltba, egy olyan korba, amikor a bolygót még különös teremtmények lakták. Itt találkozik Freezer ősével, az űrkalóz Chilled-del és szembeszáll vele, hogy megvédje a bolygót.
A történet húsz évvel ezelőttre nyúlik vissza, mikor egy aszteroida a Föld felé tartva elpusztította a Plútót. A bolygó pusztulását követően az aszteroida, amit Thanatosnak neveztek el, átmenetileg elszunnyadt. Most, hogy megakadályozzák a Föld közelgő puszulását, a Nemzetközi Naprendszer Fejlesztési Ügynökség (ISDA) egy olyan "D-Projekten" dolgozik, amiben úgynevezett "Dragonautokat" alkotnak meg az óceán mélyén talált sárkánytojás segítségével. Ezen fegyver elsődleges célja az, hogy mikor elérkezik az idő, elpusztítsa az aszteroidát.
Viszont hamarosan rá kell jönniük, hogy nem csupán az aszteroida jelent számukra fenyegetést, hanem a Földön egyre gyakrabban feltűnő, sárkányszerű lények megjelenése is, akik célja egyértelműen a Föld elpusztítása.
Miután Kamishina Jin, egy magányos 18 éves fiú, aki két éve egy űrhajó szerencsétlenségben vesztette el a családját szemtanúja lesz az egyik ilyen teremtmény vérengző tettének, belekeveredik a sárkányok rejtelmeibe és ő maga is egy Dragonaut pilótájává válik. A társa Toa, egy titokzatos lány, aki az egyik szörnyeteg támadása után megmenti a fiút és egy végzetes zuhanástól. Ahogy egyre mélyebbre ássák magukat a sárkányok misztikumába, új barátokat és ellenségeket szereznek maguknak, valamint egész közeli kapcsolatot alakítanak ki egymás között, így felvéve a harcot a sárkányok, vagyis egymás között.
